Dual Quaternion的意思|示意

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对偶四元数

双四元数双四元数的误差比较方式还有另外一种，先让我们回顾一下，一组双四元数（dual quaternion）即代表了一组转动以及移动，所以比较两个双四元数的差异也可从转动及移动上下手。

对偶四元数本课题正是针对这种复杂性提出一种全新的卫星姿态表示方法——对偶四元数（Dual Quaternion），以期待能够统一刻画刚体运动中的位移和转动问题，并降低姿态解算的复杂度，增加姿态测量的实时性。