catkin的意思|示意

美 / ˈkætkɪn / 英 / ˈkætkɪn /

n. [植] 柔荑花序（如柳絮等）

复数 catkins

Catkin是一个由ROS内置的基础工具，用于管理ROS程序的构建，它是基于CMake构建系统的一种封装，它可以识别.msg、.srv、.action和package.xml文件，它可以识别ROS多个架构系统。

一、 catkin概述

Catkin可以将ROS中的所有包安装到/opt/ros/[distro]/share/目录下，并采用软件包管理功能，使您可以非常方便地管理您的ROS程序。Catkin可以根据package.xml文件中的依赖关系，构建各种ROS软件包。

二、 catkin常见用法

1、构建Catkin工作区

在使用catkin之前需要首先构建一个Catkin工作区，这个工作区用来存放ROS包，比如源代码等，一般在系统的 home 目录下，创建 ros 目录，然后在其中创建 src 目录，即可作为Catkin 工作区。

2、构建ROS工程

在Catkin工作区中创建以软件包为单位的ROS工程，一个ROS工程中包括CMakeLists.txt文件和package.xml文件，CMakeLists.txt文件用来指定构建软件包需要使用的构建工具（CMake），package.xml文件用来描述该软件包包含哪些文件以及哪些依赖关系。

3、构建ROS软件包

构建ROS软件包时，首先通过catkin_make工具针对指定的catkin工作区构建ROS软件包，然后执行catkin_make命令，将构建的ROS软件包安装到指定的安装目录中，完成安装过程。

总结：Catkin是ROS内置的基础工具，用于管理ROS程序的构建，它可以识别.msg、.srv、.action和package.xml文件，通过catkin_make工具针对指定的catkin工作区构建ROS软件包并安装到指定的安装目录中以完成安装过程。

1、 A Reed Catkin 拔根卢柴花

2、 Fluffy catkin 杨柳“飞絮

3、 catkin or ament 葇荑花序

6、 big catkin willow 即今人所称“水杨,即今人所称“水杨”

7、 short catkin 短雄花序